ロボティクスエンジニアだけど質問ある？ [無断転載禁止]©2ch.net (841ﾚｽ)
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717(1): 2018/04/15(日)12:34 ID:GpRcaS4o(1) AAS
>>716
なんの言語をどの範囲までやっとくべきですか？Cやってるんですがいわゆる基本的な範囲(構造体まで)しか習得していません
718: 2018/04/15(日)15:48 ID:4mLPAG4h(2/2) AAS
やりたいことをベースに勉強した方がいいと思うんだけど
719: 人型ロボット研究者 2018/04/15(日)18:54 ID:+AM9oyTD(2/2) AAS
>>717
まずはCでしょうね、どの程度必要かは答えるのが難しいですけど、ポインタと構造体が分かっていればそれほど困らない気がします。
CUIでオセロを作れるなら十分です。あとは研究しながら学べば良いと思います。
720: 2018/04/17(火)19:48 ID:+GdXLXnO(1) AAS
いくらROSが出てきても、メーカーは自社技術を出さない。しかし、MUJINコントローラが各ロボットメーカーのコントローラに上に乗ると
いう事はMujinコントローラさえ制御できれば、全てのメーカーのロボットを動かせるのかな？
721(1): 2018/04/18(水)08:54 ID:XjjTUe8X(1) AAS
プログラミング可能なおもちゃのような
ロボット売ってますけど、自分で
いろいろプログラム作って試してみたいのですけど、
おススメのロボットありますか？
722: 2018/04/21(土)11:16 ID:JyFFaXZI(1) AAS
世界中に現れるターミネーターたち・・・
https://www.youtube.com/watch?v=M2eTbhflw9k
723: 2018/04/28(土)23:25 ID:tKGe/opa(1) AAS
さげ
724(1): 2018/04/29(日)09:33 ID:GnNXi0Pv(1) AAS
>>721
色んなプログラミングに対応しているなら、レゴのマインドストームがいいと思うけど。
壊れても安いし、モデルチェンジしても大体の所が対応するし。
ハードが作れる人用だけどね。
変に二足じゃないととかロボットアームじゃないとって選ぶとマジモンの玩具掴まされるから制御とか学んでる暇ないよ？
(その前に壊れるとか、色々あって対象に合わない)
ただ産業用ロボットの勉強がしたいから数万円で動くものを用意してくれってのは市場に無いはず。
オムロンとかのPLCで動くのはちゃんとしたモーターだけって考えた方が良い。
その場合、ラダー図を勉強できる玩具のロボットってのは無いと考えて？
誰も書き込まない様なので亀だけど書き込んどく
725: 2018/05/07(月)01:03 ID:12r/HqL+(1) AAS
学部生でもできそうな研究テーマ教えてください。
726(1): 2018/05/10(木)17:45 ID:jztfgkDV(1) AAS
この問題どなたか分かる方いらっしゃいませんか？
個人的に配位空間を数学的にどう表現したらいいかわかりません
問題
独自のロボットシステムを発明してください。
1つ以上のロボットアーム、可動プラットフォーム、コンベアベルト、固定された障害物、可動オブジェクトなどで構成することができます。
配位空間を数学的に記述する。
配位空間がコンパクトであるかどうかを説明し、コンパクトな構成要素が記載されていない場合は説明します。
配位空間の接続されたコンポーネントを記述します。 あなたのロボットシステムのおおまかな図を描く。
原文
Invent your own nontrivial robot system.
省4
727(1): 人型ロボット研究者 2018/05/10(木)22:26 ID:o8mvUCzN(1) AAS
>>726
Configuration Spaceとはロボット構成要素の位置関係を記述する空間の事で、マニピュレータであれば各関節角度(q1,q2,q3,...)です。
例えば、リンク1の位置ベクトルをp1、リンク1からリンク2への位置ベクトルをp2とすれば、
q1=arctan((p2×p1)/(p2・p1))
と説明できます。
空間がコンパクトでないとは、4関節のロボットを5次元空間で表す等、余分に空間を広げないという事です。
728: 2018/05/10(木)23:03 ID:gpTrgEet(1) AAS
>>724
ありがとうございます！
729(1): 2018/05/11(金)13:52 ID:hTqT8fzJ(1) AAS
6軸の垂直多関節ロボットのヤコビ行列求めたいんだけどどうやって求めるのですか
手先位置r=f(q)を求めて微分しないといけないでしょうか
上記の式アホみたいに複雑になりそうなんだけどさらにそれを微分するしかないでしょうか
730(1): 人型ロボット研究者 2018/05/11(金)17:05 ID:xqz5VsSK(1) AAS
>>729
6軸ロボットのヤコビを解析的に求めるのは現実的じゃないです。
そういったロボットのヤコビ計算には一般的に数値計算を使います。
731: 宇野壽倫「色川高志(青戸６)にサリンをかけてあげてください」 2018/05/11(金)20:56 ID:S++WtriD(1) AAS
色川高志（葛飾区青戸6−２３−２１ハイツニュー青戸103号室）の告発
色川高志「文句があったらいつでも俺にサリンをかけに来やがれっ!! そんな野郎は俺様がぶちのめしてやるぜっ!!
賞金をやるからいつでもかかって来いっ!! 俺様が成敗してやるわいっ!! 待ってるぜっ!!」 (挑戦状)
■ 地下鉄サリン事件
オウム真理教は当時「サリン」を作ることはできなかった。
正確に言えば 「作る設備」を持っていなかった。
神区一色村の設備で作れば 全員死んでいる。「ガラクタな設備」である。
神区一色の設備を捜査したのが「警視庁」であるが さっさと「解体撤去」している。
サリンは天皇権力から与えられた。
正確に言えば オウム真理教に潜入した工作員が 「サリン」をオウムに与えた。
省7
732: 2018/05/12(土)01:00 ID:PIiYEJzV(1) AAS
>>730
ありがとうございます
数値計算いままでしたことなかったんで気づきませんでした
教科書2,3軸くらいがメインで6軸とのギャップを埋めれる知識がないから苦労してます
733(2): 2018/05/13(日)17:50 ID:UuU3/mo1(1) AAS
https://www.youtube.com/watch?v=vjSohj-Iclc
ボストン・ダイナミクスのアトラスが不整地を走ってるんですけど
これどういう技術なんですか？
734: 人型ロボット研究者 2018/05/14(月)11:53 ID:aLztJL1n(1/2) AAS
>>733
どのような技術で動いているかは公開されていません。おそらく、ホッピングロボットと似た制御方法だとは思います。(特に走行は)
http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/old-leglab/people/mxr.html
735(1): 2018/05/14(月)14:19 ID:4t7wkDOo(1) AAS
>>727
ありがとうございます！
q1=arctan((p2×p1)/(p2・p1))
この式って括弧の中身が常に１になりませんか？
https://dotup.org/uploda/dotup.org1533339.jpg
コンパクトかどうかの証明ですが単に関節の数＜＝n次元数であればコンパクトである。というふうに解釈すればいいですか？
あと３次元まではわかりますが４次元以上ってどういうふうに考えたらいいんでしょうか。
質問ばかりですみません…
736(1): 人型ロボット研究者 2018/05/14(月)19:41 ID:aLztJL1n(2/2) AAS
>>735
少し間違えてました。
正しくは、
q1=atan2(||p1×p2||,p1・p2)
です。
atan2()とは逆正接関数です。
https://en.m.wikipedia.org/wiki/Atan2
||p1×p2||は外積の大きさ
p1・p2は内積です。
この計算により、p1とp2のなす角q1が計算できます。
省7
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