ロボティクスエンジニアだけど質問ある? [無断転載禁止]©2ch.net (841レス)
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750: 2018/06/25(月)20:50 ID:dIqRhUA2(1) AAS
以下の問題でロボットの配位空間とは微分同相写像ではないということはなぜそう言えるのでしょうか。微分同相写像自体があまり理解できていません…

また左右の作業空間を別々の円として考え、どのように単一空間を作ったらよいのでしょうか

https://dotup.org/uploda/dotup.org1568134.jpg
図の2Rマニピュレータの右腕構成と左腕構成のセットはそれぞれ、エンドエフェクタによる到達可能な位置の輪を与えますが、どちらもロボットの配位空間とは微分同相写像 ではありません。

右腕と左腕の作業空間を2つの別々の円として考えると、
それらを共に接着して配位空間の有効な表現である単一空間を作る方法を説明しなさい。

この接着した空間のトポロジーについてのコメントしなさい
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