ロボティクスエンジニアだけど質問ある？ [無断転載禁止]©2ch.net (841ﾚｽ)
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74(1): 2016/05/22(日)21:38 ID:ywSCXhsU(1/5) AAS
>>71
色々と指摘したいが、順を追って説明
どうもタイヤのスリップが積み重なり歪んだ地図になり、再利用が難しい地図になっているようです。
この手のスラムはicp法やカルマンフィルターで補正するんだけど、実はセンサーデータだけでもスラムはできる。
エンコーダ部分で計算処理おかしくなるんなら、とりあえずicp方でセンサーデータだけで地図をつくってみるといい
76(1): 2016/05/22(日)21:46 ID:ywSCXhsU(2/5) AAS
>>71
ノウハウてきなところなんだが、センサデータの扱いについて。おそらく、北陽のセンサだから適用できるはず。
1取得したセンサデータを全て使わず、ロボットから近いセンサデータを利用する。
（赤外線は距離、材質によって測定精度が変わる為、近いほうが比較的よくなる
2グリッドスラム（空間をグリッド化するやり方）
取得したデータを生データで扱う分けじゃなく、100?×100?のセル等に分割してからスラムを行う。（もちろんマップの構築精度はおちるがやってみてほしい
77: 2016/05/22(日)21:52 ID:ywSCXhsU(3/5) AAS
3.点の集合データを使う
あるポイント、（部屋の角や、近くの障害物）のデータは他のデータに比べてうまくいくことがある。一番理想はセンサデータが近くて多い部分のみのデータだけでスラムをやるとうまくいくこともある
79(1): 2016/05/22(日)21:59 ID:ywSCXhsU(4/5) AAS
4.直線や、部屋の角だけでスラム
icl法でぐぐってみるとわかるけど、結構うまくいくから試してみてくれ。
多分きいたかんじ、オドメトリベースドスラムだからうまくいってないだと思われる。勉強の手順としては正解だけど
1オドメトリベースドスラム
2icpスラム、グリッドスラム
3カルマンフィルター
の順に勉強してみれば、できるようになるよ
81(2): 2016/05/22(日)22:07 ID:ywSCXhsU(5/5) AAS
>>68
なんか、勘違いしてるみたいだが
俺はロボットアームの視点からみた軽量化の意見をいっただけだ。
なんで足の話をしているのに例はがっしり固定されるのが前提のアーム？
→これなんだが、歩行ロボットにしろ基本な理論計算はロボットアームからきてる。とくに、キネマティクスは少し勉強してみてくれ。
その時点で色々使用する関数が変わってこないか？
→そこまで、ロボットにくわしいなら関数なんかつかってないで、自分で勉強して制御関数くらいつくりましょう。インバースキネマティクス解くだけなんて楽勝でしょ
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