ロボティクスエンジニアだけど質問ある？ [無断転載禁止]©2ch.net (841ﾚｽ)
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727(1): 人型ロボット研究者 2018/05/10(木)22:26 ID:o8mvUCzN(1) AAS
>>726
Configuration Spaceとはロボット構成要素の位置関係を記述する空間の事で、マニピュレータであれば各関節角度(q1,q2,q3,...)です。
例えば、リンク1の位置ベクトルをp1、リンク1からリンク2への位置ベクトルをp2とすれば、
q1=arctan((p2×p1)/(p2・p1))
と説明できます。
空間がコンパクトでないとは、4関節のロボットを5次元空間で表す等、余分に空間を広げないという事です。
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