ロボット製作に関する質問とか雑談とか (850ﾚｽ)
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759: 2016/03/16(水)07:33 ID:hy1o0pOh(1/2) AAS
KHR3にジャイロ搭載しようと思ったけど、純正のは2軸で一万円もするので
秋月のムラタジャイロモジュール買ったら、ミキシング比率2倍でガタガタ
振動するは、止まった瞬間に大きな逆相の出力がでるはでほとんど使い物にならなかった。
回路を見るとアンプのゲインが10倍あるので、抵抗を張り替えたら
ミックス2倍で振動する問題は変わらず、ほとんど動かなくなっただけだった・・・
そこでオペアンプをAD8616に交換してみたら、ほぼ問題解決。
改造する場合は、AD8616はNJM2115Dより少し幅が小さいのと、C5とC6は外しておいた方が作業しやすい。
逆相出力はムラタの他のジャイロのHPFでは47μFと500KΩ使ってたけど、
AD8616だとバイアス電流が小さいから安定するまでにかなり時間が掛かったので、
C6とC7を秋月で売ってる2012の22μFにするだけでもいいかも。
ゲイン問題は検出方向の関係でLピンヘッダとマウント用の基板が必要になるから、
C5とC8の所からVrefを取り出して1/10程度に分圧すればいいよ。
あとはLPFのカットオフ周波数だけど、何Hz位がいいんだろ？
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