[過去ﾛｸﾞ] ゲームのための物理（力学） (981ﾚｽ)
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933(3): 2006/04/04(火)15:53 ID:YuM8+uhP(1) AAS
ペナルティ法についての質問なのですが、剛体リンクをある点で拘束したい場合
重心に力がかかると考えてよろしいのでしょうか？
F=-kx-cvで拘束すれば剛体同士の位置は拘束されますが、トルクが考慮されてないので
姿勢がそのままになってしまいます。
それで、重心に拘束点からの距離rをかけてトルク(r x F)を与えると回転が発散してしまいます。私のコードが間違っている可能性も否めませんがだれかご教授よろしくお願いします。
936(2): 933 2006/04/04(火)23:06 ID:7TU7iQ7/(1) AAS
>>935
>使ってる数値積分のアルゴリズムは何か。
>数値解の安定性について考慮しているか。
お。狙い通り詳しそうな人が釣れたので本性を現してみるか。
ゲームで使う程度の単純な剛体物理で、1次シンプレクティック法以上の選択肢ってあるか？
発散の要因の殆どは微分方程式が極端に非連続であることに起因すると思うのだがなぁ。
ルンゲクッタとか使ってる奴は、式の評価の度に剛体の衝突検出から始めてるのか？
省2
940(1): 933 2006/04/05(水)07:18 ID:E+b2CdTD(1) AAS
なんだよ。相手の方が知識持ってることが分かったらすぐに遁走か
こんな奴ばかりだ
953: 933 2006/04/10(月)00:26 ID:SRry4c2l(1) AAS
>934さんへ
おかげさまでパネ・ダンパのみで拘束が表現できました。
結局問題は数値積分による累積誤差でした。拘束式解かないですんでよかった．．．．
どうも3次元になるとどこが問題になっているのかわかりづらいですね。。
なにはともあれ丁寧に回答してくださってありがとうございました。
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