[過去ﾛｸﾞ] ゲームのための物理（力学） (981ﾚｽ)
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947: 934=937 2006/04/06(木)00:37 ID:I3U88jqx(1/4) AAS
「剛体リンクをある点で拘束したい」という話だから
例えばあるリンクAが点Oに固定され（自由度3：並進不可&3軸回転可）
それに接続されたリンクから加わる外力Fと作用点Pがペナルティ法で
求められた状況下で、このリンクAの⊿θを求めたい。でも何故か値が
爆発しちゃうよということだよね。
これって外力FをAOに垂直・水平な成分に分解。拘束条件によりAOに
省2
948: 続き 2006/04/06(木)01:28 ID:I3U88jqx(2/4) AAS
で、計算結果が吹っ飛んじゃうのはコードの単純ミスだろう。
例えば>>936がチラシの裏で書いてるようなシンプレクティックな
数値積分を使ってるなら、試しにリンクひとつにして高初速でぶん回せ。
それで回転速度がどんどん大きくなるならコードがおかしい。
リンク数を増やしてぶん回して吹っ飛んじゃうなら、それは普通。
省3
949: 訂正 2006/04/06(木)01:30 ID:I3U88jqx(3/4) AAS
2次精度にしたり、時間ステップを小さくしたり、泥縄式に
変数に上限値を設けたり強ダンパ使って無理やり押さえ込む
しかないでしょ。
950: 更に947の訂正 2006/04/06(木)02:03 ID:I3U88jqx(4/4) AAS
s/AO/PO/g
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