ロ技板標準ﾛﾎﾞｯﾄを作りませんか？ (777ﾚｽ)
ロ技板標準ﾛﾎﾞｯﾄを作りませんか？ http://rio2016.5ch.net/test/read.cgi/robot/1284355878/
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481: メカ名無しさん [] 2012/08/30(木) 12:45:03.88 ID:vDutGmcC >>473 すまん、センサーはジャイロセンサーと加速度センサー、足裏には感圧センサーなど を考えていた。 一応、ラジコンの人型ロボットにも1軸ジャイロセンサーとかオマケで付いてるけど、 前後に倒れそう・・・と判断する程度なので圧倒的に足りないと思った。 近藤科学の高級？なシリアルサーボには、自分の軸のロータリーエンコーダーの値を 通信で返せるようなので、全サーボをセンサー情報としても流用できると思う。 ただ、ラジコンホビーではなくて本当の人型ロボットを作成するとなると、 サーボからの情報だけでは、凸凹を歩いたりなどのちょっとした外乱要素ですら 全く対応できないので、各軸に各種センサーを取り付けて実測値を測らないと無理っぽい気がした。 という感想ですた http://rio2016.5ch.net/test/read.cgi/robot/1284355878/481
482: メカ名無しさん [] 2012/08/30(木) 12:48:47.19 ID:vDutGmcC >>470 あと、前回の人型の妄想の続きなんだけど、 （このスレの誰かのレスに書いてあったと思ったけど、） 腕、足などはアーマードコアみたいに交換できるようにしたい。 基本的にサーボはよく壊れるので、ある意味消耗品。 で、サーボが壊れてメンテナンスする時に、例えば、腕のサーボを一つ交換する場合 配線をほどいて、肩のパーツから順番にフレームをばらしながら、サーボを順番に 取り外していき、ようやく問題の壊れたサーボの交換にたどり着く。 あとは逆の手順で組み立て直す。 サーボ一個一万円が壊れて痛いのに、手間と時間もかかり泣きたくなる。 そこで、考えているのが、 肩のジョイント部分から先の腕は、小型マイコンボードを乗せてパソコンと直に センサー情報とモーション情報の通信できるようにする。 なにも胴体本体に乗せているマイコンボード経由でパソコンと通信する必要ないし、 本体側のポート数も減らせるので小型のマイコンで済むかもしれない メリットがあると考えている。 パソコンは、ロボットの腕ｘ２、足ｘ２、ボディー、頭（カメラ）などを、 別々にコントロールするようにする様なイメージ。 最終的に腕の一つのサーボが壊れたら、腕は消耗品感覚で簡単に新品の腕と 交換できたら楽で嬉しい。もちろん壊れた腕は修理するけど、、 こんな妄想を考えている。 このスレ的には、人型を作らないにしても、先ほどの例のような肩と腕の関係の様に ジョイント部分となる接続部分の共通規格を検討し合うのもいいかもしれない。 カメラのαレンズのマウント規格のような、ジョイント機構のデザインとか電源供給とか。 メンテナンス性を考えるとアーマードコア風なのも重要だな〜と思った。 妄想の長文に付き合って貰ってスマソ http://rio2016.5ch.net/test/read.cgi/robot/1284355878/482
483: メカ名無しさん [] 2012/08/30(木) 13:10:18.11 ID:vDutGmcC >>482 あと、各パーツが取り外せるとロボットの運搬に役に立つと思う。 大会とかに出場するときに、大きな旅行カバンにロボットを無理な 体勢で無理矢理詰め込むと運搬中に外装など破損しやすそうだったし、 梱包が難しかった。 さらに見た目が子供を拉致しているように見られないか気になった。（嘘） 手足が簡単に外せると簡単に丁寧に梱包できるし、ふたつの鞄に分割して 入れて運べるなどメリットもあると思う スレ違な意見だけど、ロボットが完成したときに、ロボットの現場への 搬送方法の簡易性が確保されていると、実際の運用が実用的になると思う http://rio2016.5ch.net/test/read.cgi/robot/1284355878/483
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