ロ技板標準ﾛﾎﾞｯﾄを作りませんか？ (777ﾚｽ)
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468: 2012/08/28(火)18:52 ID:3elT3pJf(1/4) AAS
人型作って経験したこと、
筐体の剛性が無いと、ボディがふらついて、モーション作りすらできない。
→肉厚のアルミを使って剛性を高めると、重くなるので、サーボのパワーが足りなくなる。
→サーボのパワーを上げると、バッテリーが悲鳴を上げる。
→本体の剛性を維持したまま肉抜き作業をすると、手の皮とかが悲鳴を上げる。
というか、ひたすら削る作業ばかりで苦行だらけ。もはやホビーでは無くなる。
→サーボの数を減らす為にリンク機構とか導入（パクろうと）しようとするも、
省4
469: 2012/08/28(火)18:56 ID:3elT3pJf(2/4) AAS
モーション作りは、近藤科学の教示モーションというのでサーボを制御してた。
大会前にハードが損傷（フレームのゆがみ）すると、モーション全てが狂うので、
マイコンキットで提供されている教示モーション作成とかが、いかに「おもちゃ」だった
とか理解できた。
まともな制御を考えたとき、センサーのフィードバックを取り込んで、モーションを動的に
出力する必要があるし、それにはセンサーを入力するポートが足りないので、自分でマイコン
ボードの選定、マイコンのプログラムからする必要があることが分かった。
省2
470(1): 2012/08/28(火)19:05 ID:3elT3pJf(3/4) AAS
現在の妄想
・モーション作成はWindowsでプログラミング
・パソコン側は、ロボットからのセンサー情報を入力して、それを元にモーションを出力。
・ロボット本体との通信は、Xbeeの使用がお手軽な気がする
・パソコン内では、ロボットの状態がMMDみたいな3Dモデルで認識できるようにしたい
・ロボットのマイコンはARM系にするが、将来性を考えるとベストとかな〜と思い勉強中
・サーボを使わない新しい駆動デバイスの検討←いまここが壁
省4
471: 2012/08/28(火)19:26 ID:3elT3pJf(4/4) AAS
あ、今の話は、身長６０ｃｍドールサイズの話ね。
身長３０ｃｍとかで足裏サイズがでかいのは論外というか、それラジコン。
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