ロボット技術への質問板(プログラムや制御工学など) [無断転載禁止]©2ch.net (122ﾚｽ)
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98: 2018/12/23(日) 20:24:22.71 ID:Y4fYf320(1) AAS
オンラインイナーシャ推定について、
”平均速度読み込み型瞬時速度オブザーバにおける慣性モーメントの同定”という論文を読んでいるのですが、固定トレース法の式が理解できません。
θ[j]=θ[j-1]-P[0]?a[j]/1+P[0]a[j]^2 (θ[j-1]?a[j]-?[i])の式で忘却係数が出てこないのですが、どうしてこれでゲインが可変になるのでしょうか。
あと、こんな方式を実際に使うものなのでしょうか。
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