ロボット技術への質問板(プログラムや制御工学など) [無断転載禁止]©2ch.net (122ﾚｽ)
上下前次1-新
抽出解除 必死ﾁｪｯｶｰ(本家) (べ) 自ID ﾚｽ栞 あぼーん
42(1): 2017/12/26(火) 13:49:42.93 ID:JPnqHz9q(1/3) AAS
すみません。以下の図の場合のマニピュレータがある場合
画像ﾘﾝｸ[jpg]:dotup.org
関節から手先への順運動学と運動方程式はどうやって解いたらいいでしょうか。
またこれのヤコビ行列も教えていただきたいです
43(1): 2017/12/26(火) 14:47:19.00 ID:JPnqHz9q(2/3) AAS
上のやつに関連してですが、３次元の運動方程式を解く際、以下を参考にして解いているのですが、
画像ﾘﾝｸ[jpg]:dotup.org
この場合、x,y,zが1つのリンクの長さでいいんでしょうか？
これを３つの関節それぞれに関して解いて、最後足し合わせればいいのでしょうか
44(2): 2017/12/26(火) 15:22:27.05 ID:JPnqHz9q(3/3) AAS
連投すみません。
もう一つわからないことがあります
こちらの説明ではこういう風に書かれていますが、
画像ﾘﾝｸ[jpg]:dotup.org
上のテキストだとZを軸に回転させた場合、xに関する式はxcosθ+xsinθですが、
こちらの説明だとxに関する式はxcosθになってます。（yも同様の疑問）
これはなんで違うのでしょうか
上下前次1-新書関写板覧索設栞歴
ｽﾚ情報 赤ﾚｽ抽出 画像ﾚｽ抽出 歴の未読ｽﾚ AAｻﾑﾈｲﾙ
ぬこの手 ぬこTOP 0.676s*