ロボット技術への質問板(プログラムや制御工学など) [無断転載禁止]©2ch.net (122ﾚｽ)
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55(1): 人型ロボット研究者 2018/01/04(木) 16:46:25.56 ID:JJCbVVsR(1/3) AAS
>>54
センサ２つはライン幅と同じにすればいいと思います。(残り１つを使って片方を縦２つにすれば精度が上がるかも)
ラインへの侵入度合いでセンサの値が変わるので、ロボットがラインに綺麗に沿ってる時に２つのセンサ出力が真ん中くらいになるようにセンサ位置を調整します。
あとは侵入度合いによりPIDすれば綺麗に走ります。(ゲインを決めるときはその場旋回とかでも良いかも)
とりあえず、
・センサ1つのその場旋回で安定化
・センサ1つで十字路のないライントレース
・センサを増やして高精度化
の順番でやるのが分かりやすいかと思います。
頑張ってください！
57(1): 人型ロボット研究者 2018/01/04(木) 23:14:55.32 ID:JJCbVVsR(2/3) AAS
>>56
ごめんなさい、分かりにくかったですね...
中間の値はその通りです。白と黒を検出した時の出力電圧の真ん中です。
その場旋回はライン上を走らせながらゲイン調整が面倒なのでよく使います。左右の車輪を逆回転させて回すだけです。
(ラインセンサが前の方についている場合しかこの方法は使えません)
少し傾けてスタートしてその場旋回させて綺麗にこの状態になれば成功です。
画像ﾘﾝｸ[jpg]:i.imgur.com
分からなかったらまた聞いてください！
58(1): 人型ロボット研究者 2018/01/04(木) 23:25:47.05 ID:JJCbVVsR(3/3) AAS
>>57
補足です。
その場旋回についてですが、例えば左モーターへの入力電圧を-u、右モーターへのuとしておいて、P制御なら
u=Kp(e-e0)
ただしeは左ラインセンサの出力電圧、e0は左ラインセンサの中間電圧(白と黒の間)です。
この微分値と積分値を使ってPIDすれば安定化できるはずです。
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