[過去ﾛｸﾞ] 自動化ツールUWSC使いよ集まれ22 (1002ﾚｽ)
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528(2): (ｻｻｸｯﾃﾛﾗ Sp91-VaWc) 2020/03/11(水)14:54 ID:nnMaa7vpp(2/2) AAS
なんか色々と頭の悪い言いレスでしたね…すいません
正しくは「ゴールに向かって直線ではなく曲線でスライドしていく動き」でした
毎回別の軌道を描いてくれるととても嬉しい

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529: (ﾜｯﾁｮｲ 3d11-drwQ) 2020/03/11(水)15:04 ID:+rZpXwbX0(2/3) AAS
>>528
曲線はちょっと難しそう
直線でジグザグならゴールまでを等分して
１節ごとに一定範囲のランダムの角度で進ませて最後の節ではゴールに向かう ってすればできそうかな？
角度で座標を移動するのはやっぱりsincosはいると思うけど

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532: (ﾜｯﾁｮｲW 0958-cJT1) 2020/03/11(水)22:38 ID:JDuXZc8x0(2/2) AAS
>>528
ターゲット更新に合わせて、X軸/Y軸それぞれにPI(D)ゲインを(妥当な時間で収束するように範囲を絞って)ランダムで付与/制御するとかはどうだろう
ある程度の振動を覚悟するなら(各ゲインの組み合わせを調整することで)ターゲットと現在値を頂点とする矩形からはみ出させることも可能だろう

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