[過去ログ] 物理演算エンジンってどうやって作るの? (99レス)
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84: 2012/02/25(土)23:04 ID:lzeArZyh(1/5) AAS
>>82
俺が教えてやるよ。もちろん数学はできるんだよな?
・ペナルティ法
・撃力
・拘束
85: 2012/02/25(土)23:05 ID:lzeArZyh(2/5) AAS
撃力について
衝突したら撃力を加えるっていうのを何度もやる。
静止状態も実は撃力を何度も加えて結果的に静止してる
これは静止状態が重いんだわ
86: 2012/02/25(土)23:08 ID:lzeArZyh(3/5) AAS
だから、それに加えて力積 or 力に関してのLCP(線形相補性問題)を解く
これはどういう式かっていうと
普通静止させたい場合は、衝突部分の相対速度の法線成分が0になるっていう式を連立させて解けばいいよな?
でも、離れようとしてるのに力を加えたり、マイナスの力を加えるのはおかしいよな?
だから
力 >= 0、相対速度 >= 0、力 = 0 or 相対速度 = 0
っていう式を立てるのよ
どっちかがゼロでなければもう片方はゼロっていう
これを高速に解くのがキモなの
87: 2012/02/25(土)23:13 ID:lzeArZyh(4/5) AAS
おおまかな流れとして
・撃力を加える(静止状態とかだとかなりの回数になるから、どこかで打ち止め(近似))
・重力とかの外力を加える
・LCPを解く
速度と加速度を別に保持しておくか、速度だけにするか
つまりLCPで解く対象を速度にするか、加速度にするか
撃力を打ちどめることが多いので、近似になるけど速度をLCPで押さえこんだほうがいい。撃力を打ち止めてほっておくとめり込む
LCPで解く対象は速度だから、外力を加えるときは、dtをかけて力積として加えてしまう
88: 2012/02/25(土)23:15 ID:lzeArZyh(5/5) AAS
ペナルティ法
めり込みに応じて反発力を。めり込んだ体積に比例させたり、距離に比例させたり
ステップ数が十分短ければどれも正しいんだけど、ステップ数が広いときにどれがいいのか
って分からない
ステップ数を広くできないから、他の方法と比べて衝突判定のコストが上がってしまう
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