【ABU】大学ロボコン専用スレ Part9【NHK】 (908ﾚｽ)
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472(2): 2011/08/21(日)19:41 ID:tO/odSzX(1/4) AAS
>>470
話しはちと変わるけど、アナログ出力のセンサならそのまま使った方が追従できるよ
あと、秋月のそのセンサは最近出たからよく知らないけど、ライントレースにはRPR-220ってのがよく使われてる
475(2): 2011/08/21(日)21:52 ID:tO/odSzX(2/4) AAS
>>473
そうそう、AD変換でアナログ値を読む
>>474
一体型の方が余計なこと考えなくていいからねー
LEDとフォトICの位置を工夫したいなら別個に買うけど、ラインセンサでそんな工夫はあんま必要ないし
477(2): 2011/08/21(日)22:47 ID:tO/odSzX(3/4) AAS
>>476
ちゃんとした場で調整をしたことないけど、デジタル程シビアな調整はいらないと思う
アナログラインセンサ使うと、↓のグラフみたいにリニアな演算値を得られる
http://naruken.cweb.tk/labo/kyuso_andante/index.html
これは、センサ2つくらいでやってみた感じだと、ある程度出力電圧が飽和してても線形化できた
大会会場で調整するとしても、そうとう出力が飽和した状態でなければ大丈夫だと思う
線形化できれば、最小二乗法でy=ax+bの式を出せるし、式から自己位置を簡単に推定できる
大会会場では、1cm毎にロボットずらしてセンサ出力値とって、最小二乗法を計算して、y=ax+bのaとbをプログラムに代入
ってやればすぐ調整が完了する（はず…実際やってないから知らん）
PD制御とか、制御工学使って目標値に持ってくる制御をすればきれいにロボットを動かせるし
省1
481: 2011/08/21(日)23:51 ID:tO/odSzX(4/4) AAS
>>478
フィールド上の様々な色ってのは、（今回の競技でいえば）赤、青、緑ってことでいいのかな？
先にも言ったように、俺は競技で使ってないから、推測になるけども…
センサ出力に違いがあるならば、十分ライントレースは可能だろうと思う
例えば、色を判別するセンサ付けて、色ごとに処理変えたり（面倒だけど）
ちゃんと考えれば、おなじ処理でできるんだろうけど
>>479
本番では使わなかったなぁ
俺がやってた頃（大学1-2年）はプログラム書くので精いっぱいだったもんでなぁ
デジタル4つでライントレースしてた（当然スムーズなライントレースはできなかった）
省1
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