デルタ型3Dプリンタースレ1[kossel] [無断転載禁止]©2ch.net

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764: 2018/01/30(火)22:29 ID:WH3mMOda(4/5) AA×

https://www.youtube.com/watch?v=Wf8rN3bV8XM
https://e2e.ti.com/support/applications/motor_drivers/f/38/t/584421
http://e2e.ti.com/support/applications/motor_drivers/f/38/t/640364
https://www.pololu.com/file/download/drv8825.pdf?file_id=0J590

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764:  [sage] 2018/01/30(火) 22:29:44.09 ID:WH3mMOda

https://www.youtube.com/watch?v=Wf8rN3bV8XM
DRV8825ではなく8811というチップですが
細かい解説動画がありました
6:19 くらいにわかりやすい波形があるのですが
サイン波で駆動しようとしているのに波形が歪んだり正常になったりします
マイクロステップが飛ぶ（missing step）症状はこれなのでしょう

fast decay モードと slow decay モードで変化がある様子
またサイン波の周波数によってもうまくいかなかったりうまくいったりする
slow decay はゆっくりと変化させる　低速回転時に騒音を低減することが可能
fast decay は高速回転時に追従性が上がる
のだと思う

https://e2e.ti.com/support/applications/motor_drivers/f/38/t/584421
ここにTIのフォーラムの投稿がありますが上の図がfast decayを用いた場合の実際の電流値と
モーターの回転角（の先に繋がっている何かかも）の位置の関係が示されています　当然と言えば当然ですが電流値と位置は比例しています
下の図は Slow Mixed fast の比較
Fastは全体的に追従性があるがぴったりにはならない
Mixed と Slow は低速領域（波形変化が緩やかな部分）ではとてもぴったりになるが高速領域はマイクロステップが飛ぶ（ものすごく飛ぶ）

http://e2e.ti.com/support/applications/motor_drivers/f/38/t/640364
ここを見ると slow decay , mixed decay , fast decay を切り替える方法（ピン接続）が書いてある
https://www.pololu.com/file/download/drv8825.pdf?file_id=0J590
ここではピン１９で変更可能なように書いてある
なのでTL-smootherを付けるのではなく常にfast decayを使う方法もあるかもしれませんね（低速時の騒音は我慢することにして）
逆に言えばfast decayに設定されている基板の場合にはTL-smootherを付けても効果を期待できないかもしれません
私の手元の基板ではドライバーがマザーボードに直付けされている上にヒートシンクが乗っているので接続を変えれそうそうにないのが残念
TIのDRVシリーズは筋が良くない設計製造なのかもしれません（３Ｄプリンター用途には）
低速一定速度の利用条件ではよく出来ているようにも思いますし高速一定速度でも出来る範囲のことをやっていると言えるかも
ただ高速から低速・静止・逆転・低速・高速と激しく速度が変化する場合には不向きなように思います

http://medaka.5ch.net/test/read.cgi/printer/1495278526/764

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