電気電子工学科はやめとけ (853ﾚｽ)
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62(4): 工学部生 2019/12/27(金)15:41 ID:MwGqKHaC(3/4) AAS
ワイの手元の「絵ときでわかるロボット工学」の
ロボット制御の項には、ブロック線図に交えて、
ラプラス変換、伝達関数の説明が出てきますよ。
まだ少ししかやってないので、何とも言えませんが。
ブロック線図と伝達関数の関係性、そしてブロック線図の等価変換、
フィードバック、ＰＩＤが出てきてます。
機構も電気回路も両方、伝達関数で表わして、
同じシステムとして統合してしまうという面白さがナルホドと思った。
63(1): 2019/12/27(金)16:29 ID:sV3+gBfx(1/2) AAS
>>62
↓これですか? (URL先頭のamを意図的に外しています)
azon.co.jp/dp/4274215814
65: 2019/12/27(金)22:44 ID:X0OQ3SrY(1) AAS
>>62 自動制御の起源は、英国のジェームズ・ワットのガバナ(調速機)。
それを日本ではブルドーザ・メーカがまねてる。
66: 2019/12/27(金)23:07 ID:sV3+gBfx(2/2) AAS
>自動制御の起源は、英国のジェームズ・ワットのガバナ(調速機)。
>それを日本ではブルドーザ・メーカがまねてる。
これが>>62に書かれていることへのコメントなのですか?
いまいち繋がらないのですが。
72: 2019/12/29(日)22:25 ID:lAWkfST5(2/2) AAS
>>62
PIDだけで完結してるのは古典制御理論な。
ちなみに・・・
y(t) = Σ a(n) ・(d /dt)^n x(t)
において (d/dt)^n x(t)を単純にx_n(t)と置き換えてやれば、
x_n+1(t) = (d/dt) x_n(t)
ここから
一回微分するとn->n+1になること(推移)と、
上の式が x_n(t) の線形結合に書き換えられるとしたのがカルマンがやった現代制御理論ww
微分方程式を解かず A,B,C,Dマトリックスを吟味するだけで系の振る舞いを把握できるんで
省3
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