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>>9 > 二足歩行用のアクチュエータの仕様に関して参考 > "The mechanical design of the new lower body for the child humanoid robot ‘iCub’." 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2009. > ttp://robotcub.org/misc/papers/09_Tsagarakis_etal.pdf > > "Lower body realization of the baby humanoid-‘iCub’." 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2007. > ttps://core.ac.uk/download/pdf/147955679.pdf > > Sony developed three types of small actuators (ISA) for joints with different power output requirements.High power output actuators are used in the knee joints to support walking movement. > Name ISA-S ISA-M ISA-MH > Torque Rate (When 1A applied,kg.cm) 6.2 15.9 24.0 > Size(mm) Ø 24 x 49.5 Ø 31 x 47.5 Ø 31 x 52.5 > Mass(g) 73.5 119.7 143.2 > > ttps://www.sony.net/SonyInfo/News/Press_Archive/200011/00-057E2/
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