[過去ﾛｸﾞ] 【千原ジュニア】超絶 凄ワザ！ Part2【池田伸子】 [無断転載禁止]©2ch.net (1002ﾚｽ)
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630: 検証家 2017/03/26(日)13:51 ID:TR4nEnVY(2/3) AAS
石川研究室のバッティング＆スローイングロボット
動画ﾘﾝｸ[YouTube]
同研究室へお邪魔した際にコレは確かにスゴイ技術だけれど一般の人に伝わりにくいと感想を述べた。
それはボールが緩やかな放物線を描くので軌道が予測しやすく
バットを振る直前で軌道計算をやっている「超高速画像処理」が分からないのではと。
動画は見つからなかったが、携帯電話をロボが上方へ数十センチ放り投げ、回転しながら落下する携帯を
ピタっと把持するデモを見せてもらった。
コレは超高速処理の真骨頂である。携帯は回転しながらヒネリが加わった動きをする（体操と同じ）。回転方向は等速運動とは言え
さらに上下の加速度が加わるので複合的な動きになる。
省8
631: 検証家 2017/03/26(日)14:16 ID:TR4nEnVY(3/3) AAS
>629
最終的に下向きにするために穴を検知しなくてはならない｡
穴が30度程度内の南極方向であれば､真下になるように手首を変えてから鉛直に上に放り投げればいい｡
しかしそれ以上ずれなら回転させながら放り投げないと修正が効かない｡
空中では同じ方向で等速回転する｡回転を与える量と放り投げる量と受け取る位置を計算で求める｡しかし誤差があるため
試行錯誤でパラメータを修正する｡
この経験値を補正し穴が3時(赤道)なら■■ 2:20分なら▲▲と値を出し5分単位でデータを繋げればいい｡
この穴位置の取得を静的に時間をかけてやるか､動的にリアルタイムでやるかのことを言っている｡静的なら難しくない｡
632: 2017/03/26(日)19:56 ID:SJtg6kNI(1) AAS
>>621
>>622
ほんとこれ
看板に偽りあり
633: 【8.7m】 [乙] 2017/03/30(木)01:01 ID:apcq2p4o(1) AAS
後半戦！
634: 2017/03/30(木)01:02 ID:NQM1C3qA(1) AAS
究極のまな板 再放送がある
635: 2017/03/31(金)01:24 ID:Y2E3+7cL(1) AAS
めいちゃん、ジュニア 初回収録
外部ﾘﾝｸ:www.tokyo-sports.co.jp
636: 2017/04/01(土)13:05 ID:wFRbyFNz(1) AAS
5月からの超絶 凄ワザ！
画像ﾘﾝｸ[jpg]:contents.oricon.co.jp
637: 2017/04/01(土)20:45 ID:FTvcZBxS(1) AAS
おっぱい10倍
638(1): 【末吉】 2017/04/02(日)00:55 ID:f2ihCXwS(1) AAS
自転車やらない？！
639(1): 2017/04/02(日)22:41 ID:iDgg6m+9(1) AAS
けんだま、ロボット側にカメラが最初からついたフィードバック機構がないのにがっかりした
せめて三菱だっけ？メーカの人が出てきて対決してよ
道具を使うだけの人がif文たくさん書いてるのみて悲しかった
あんなのがロボットアームの最先端とは思えない
640: 検証家 2017/04/02(日)23:55 ID:75xImxRq(1) AAS
けん玉対決 後編
ワザ｢うぐいす｣はなぜ再現性がなかったか｡
1 スタートは玉を下方に静置してからロボが引っ張り上げるが､このとき既に穴は正確に南極を向くのでなく
バラツキがある｡その理由が2〜4
2 糸はネジリがあり､負荷を掛けるとほどける｡それが毎回ほんの少し違う｡また引っ張り剛性(伸びやすさ)が履歴で違う｡
3 玉と糸がルーズに結合されている｡接着剤で留めてあるのかと思っていたが違うようだ
玉の中心が重心とは限らないので､吊り下げて糸と玉重心が一直線上にあって穴の緯度は同じであっても
緯度方向は糸で吊っているため定まらない｡これは完全に静止させても生じる｡
省13
641: 検証家 2017/04/03(月)00:11 ID:YCxJam4C(1/2) AAS
訂正
3 ×････緯度方向は糸で吊っているため定まらない｡
○････経度方向
642: 検証家 2017/04/03(月)00:35 ID:YCxJam4C(2/2) AAS
どこまでけん玉を改良していいのか不明だが､玉と糸はゴム系接着剤で北極位置で正確に留めておけばよかった｡
玉の穴のザグリは玩具なので精度が悪く精密に加工しなおす｡(薄く瞬間接着剤を含浸させるのがいいが反則かな?)
糸もプリロード(予め少し引っ張っておく)を掛けると安定する｡
因みにロボの静的な位置再現性(精度と言い換えてもいい)はあのクラスで0.02ミリぐらいある｡
ナレーションで1ミリのズレが････などと言っていたがミリ単位のズレなら対決にならない｡それを言うなら0.1ミリ｡
ロボのベースの振動もある｡ロボ先端はタイミング次第で揺れが加速され(共振のように)拡大することがある｡
ベースがしっかりして重さと剛性があればいいが､収録の都合上ほどほどで済ませたのも影響した鴨
ロボ同士の対決も面白いが､そうなれば高専ロボコン大会とカブる｡斬新なアイデアの出るこの大会と普通の6軸ロボでは深みが違う｡
643: 2017/04/03(月)11:35 ID:a333BFMG(1) AAS
>>639
フィードバック制御と機械学習で人間の
数万倍の速度で上達する、とかのレベル
期待してたんだけどなぁ。
644: 2017/04/03(月)21:08 ID:kYT8vnpy(1) AAS
あれ結局学習してフィードバックしてるの、あのオペさんだよな。
645: 2017/04/03(月)21:31 ID:2t1qAgi6(1) AAS
「凄ワザルールでは認められます」ってテロップ……
646(1): 【8.9m】 ' [age] 2017/04/04(火)02:39 ID:KFSf7IY9(1) AAS
29年年度何が出る？
647(1): 2017/04/04(火)07:51 ID:iFeHNvXk(1) AAS
ターミネーターのパロ、寒々しかったなあ
あれ、本気で面白いと思ったのか？
648: 2017/04/04(火)12:36 ID:D9XBUgYk(1) AAS
>>206
くっ９月？
649: 2017/04/04(火)12:37 ID:k1GAeRD1(1) AAS
>>647
もちろんです
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